Vision Guided Robotics (VGR) hija teknoloġija li tintegra s-sistemi tal-viżjoni tal-magna ma 'robots industrijali, li tippermetti lir-robots "jaraw" u jieħdu deċiżjonijiet f'ħin reali bbażati fuq informazzjoni viżwali . il-prinċipji ewlenin huma:
- Perċezzjoni: Il-kamera (2d / 3d) taqbad immaġini / sħab tal-punti tax-xena tax-xogħol .
- Ipproċessar: Softwer tal-Viżjoni (bħal OpenCV, Halcon, Cognex VisionPro) janalizza l-immaġni biex issib l-oġġett fil-mira, tiskopri difetti jew tkejjel id-dimensjonijiet .
- Gwida: Ir-riżultati tal-ipproċessar (bħall-koordinati tal-oġġett u l-qagħda) jintbagħtu lill-kontrollur tar-robot permezz tal-interface tal-komunikazzjoni .
- Eżekuzzjoni: Ir-robot jaġġusta b'mod dinamiku l-passaġġ għal kompiti kompluti bħal ħakma, assemblaġġ, u wweldjar .
Vantaġġi ewlenin
- Adattabilità għolja: Immaniġġja oġġetti mqiegħda bl-addoċċ (bħal biċċiet tax-xogħol imxerrdin) .
- Preċiżjoni għolja: taqbeż l-eżattezza tal-pożizzjonament assoluta tar-robot (sa ± 0 . 05mm).
- Flessibilità: malajr aqleb il-kompiti tal-produzzjoni u tnaqqas l-aġġustamenti tal-hardware .
Komponenti ewlenin u konnetturi / kejbils komuni
Dawn li ġejjin huma l-hardware u l-interfaces involuti fis-sistema VGR:
| Komponent | Konnetturi u kejbils komuni | Deskrizzjoni tal-Funzjoni |
|---|---|---|
| Kamera industrijali | Konnetturi ċirkulari M8 / M12(qfil bil-kamin, reżistenti għall-vibrazzjoni) | Jipprovdi qawwa (5/12 / 24V) u trasferiment tad-dejta . komuni għal ip 67- kameras ratati . |
| Viżjoni Gige: RJ45 jack (cat5e / cat6 cable) | Gigabit Ethernet Transfer, jappoġġja Poe (Power Over Ethernet) . distanza massima inqas minn jew daqs 100m . | |
| Viżjoni USB3: Port tat-tip B USB (kejbil USB protett) | Trasferiment b'veloċità għolja (5gbps) . distanza massima inqas minn jew daqs 5m . teħtieġ protezzjoni EMI . | |
| Link tal-kamera: Port MDR26 | BandWidth Għoli (sa 6 . 8gbps) . distanza massima inqas minn jew daqs 10m . teħtieġ frame grabber. | |
| Coaxpress: Konnettur BNC (kejbil koassjali) | Qawwa tal-kejbil wieħed + dejta (cxp -12: 12 . 5gbps) . distanza massima inqas minn jew daqs 40m. | |
| Lenti | Impunjazzjoni c / cs(interface industrijali standard) | Kompatibbli mal-biċċa l-kbira tal-kameras industrijali . |
| Kontrollur tad-dawl | Konnetturi LEMO / M12(4–6 pin) | Poteri tad-dawl LED pulsat u tissinkronizza ma 'attivaturi esterni . |
| Kontrollur tar-robot | Ethernet / IP: RJ45 Jack (kejbil ta 'grad industrijali) | Protokoll Mainstream (E . g ., Fanuc, Kuka) għat-trasmissjoni tal-koordinati tal-vista . |
| Profinet: RJ45 jack (protett) | Komuni fl-ekosistemi Siemens . | |
| Rs -232 / rs -485: Port db9 (kejbil tas-serje) | Sistemi ta 'wirt jew trasferiment ta' kmand sempliċi . | |
| Modulu I / O. | Konnetturi M12(Kodifikat A / B, 4–8 pin) | Trasmetti ta 'sinjali ta' attivazzjoni, kmandi e-stop (e . g ., kamera trigger → robot start) {. |
| Proċessur tal-Viżjoni / PC Industrijali | Interface PCIE(Link tal-kamera / coaxpress frame grabber) | Karti tal-qbid tal-immaġini ddedikati installati fis-slots PCIE . |
Konsiderazzjonijiet tal-għażla
1. adattabilità ambjentali:
- Għal ambjenti tal-fabbrika, agħżel konnetturi li ma jgħaddix ilma minnhom M12 / M8 (anti-żejt, anti-vibrazzjoni) .
- Għal trasmissjoni fuq distanza twila, il-konverżjoni tal-fibra (bħal gige għal fibra) hija preferuta .
2. Tqabbil tal-Bandwidth:
- Kameras b'riżoluzzjoni għolja (bħal 12MP) jeħtieġu interfaces 'il fuq mill-vista gige / link tal-kamera .
3. Eżattezza tas-sinkronizzazzjoni:
- Uża linji tal-grillu tal-ħardwer (bħal kejbils I / O) biex tiżgura sinkronizzazzjoni tal-mikrosekonda tas-sors tad-dawl tal-kamera-robot .
4. kompatibilità elettromanjetika:
- Agħżel par mibrum protett (bħal Cat6 SF / UTP) u żomm il-bogħod mill-kejbils tal-qawwa .
Xenarji tipiċi ta 'applikazzjoni
- Picking Random (bin picking): Kamera 3D tiggwida r-robot biex tieħu xogħol ta 'xogħol diżordnat .
- Assemblea ta 'preċiżjoni għolja: Kumpens viżwali għal devjazzjoni tal-pożizzjoni tal-parti (bħalma huma l-armar tal-partijiet tat-telefon ċellulari) .
- Spezzjoni tal-Kwalità: Sejbien onlajn ta 'difetti tal-prodott u għażla .
