Kif is-sistema tar-robot tiskopri telf ta 'sinjal tal-konnettur M8?

一, il-prinċipju ewlieni tal-iskoperta tat-telf tas-sinjal
L-essenza tal-iskoperta tat-telf tas-sinjal tal-konnettur M8 hija li tissorvelja l-integrità tal-link tat-trasmissjoni tas-sinjal f'ħin reali. Il-prinċipju ewlieni tiegħu jista 'jinqasam f'żewġ kategoriji: skoperta ta' saff fiżiku u skoperta ta 'saff loġiku:
Sejbien ta 'saff fiżiku
Iddetermina l-istat tal-konnessjoni fiżika billi tkejjel ir-reżistenza tal-kuntatt, ir-reżistenza għall-insulazzjoni, u l-parametri tal-integrità tas-sinjal tal-konnettur. Pereżempju, inġiniera minn DeSuo rrimarkaw li meta r-reżistenza tal-kuntatt taqbeż il-50m Ω, tista 'sseħħ attenwazzjoni tas-sinjal minħabba ossidazzjoni tal-brilli jew li jinħallu; Meta r-reżistenza għall-insulazzjoni tkun taħt il-100m Ω, tista 'tikkawża tnixxija jew short circuit. Fis-sistema tar-robot FANUC, it-twissija ta 'telf ta' sinjal ta 'pawsa SOP / UOP hija dovuta għal skoperta ta' saff fiżiku anormali, li jeħtieġ li tiġi eliminata billi tiġi ċċekkjata l-grad tal-liwi tal-konnettur tal-konnettur (devjazzjoni permessa inqas minn jew daqs 0.1mm) u r-raġġ tal-liwi tal-kejbil (akbar minn jew daqs 10 darbiet id-dijametru ta 'barra).
Sejbien ta 'saff loġiku
Timplimenta ġudizzju loġiku bbażat fuq protokoll ta 'komunikazzjoni jew bidliet fis-sinjal ta' livell. Ċertu teknoloġija brevettata tgħaqqad kull stazzjon tal-iskjavi permezz ta 'ċirkwit tas-serje, u l-istazzjon ewlieni japplika sinjal ta' livell għoli kontinwu -. Meta s-sinjal tal-livell jgħaddi minn bidla f'daqqa waqt it-trasmissjoni (bħal ma jaqa 'minn livell għoli għal livell baxx), jista' jiġi ddeterminat li s-sinjal jintilef. Dan il-metodu jintuża ħafna fil-kontroll konġunt ta 'robots kollaborattivi, li jista' jqassar il-ħin ta 'rispons tal-kontrollur ewlieni għal inqas minn 1ms u jtejjeb l-effiċjenza b'90% meta mqabbel ma' l-iskoperta tradizzjonali tal-votazzjoni.
2, triq ewlenija ta 'implimentazzjoni tat-teknoloġija
1. Ittestjar tar-reżistenza u monitoraġġ tal-insulazzjoni
Test tar-Reżistenza għall-Kuntatt: Uża milliohmmeter b'erba 'wajer biex tkejjel ir-reżistenza fiż-żewġt itruf tal-konnettur, u l-valur standard għandu jkun inqas minn jew daqs 10m ω. Fi studju ta 'każ ta' robot tal-iwweldjar tal-karozzi, ir-reżistenza għall-kuntatt tal-konnettur M8 laħqet 85m ω, u kkawża li r-rata ta 'żball ta' komunikazzjoni tal-bus CAN titla 'għal 15%, li tirriżulta f'waqfa frekwenti.
Test tar-reżistenza għall-insulazzjoni: Applika 500V vultaġġ DC u kejjel ir-reżistenza għall-insulazzjoni bejn il-parti konduttiva u l-qoxra. Il-valur standard għandu jkun ikbar minn jew daqs 1000m Ω. Fl-applikazzjoni ta 'robots kirurġiċi, falliment ta' insulazzjoni jista 'jikkawża riskji ta' xokk elettriku u għandu jikkonforma mal-istandard tas-sigurtà tat-tagħmir mediku IEC 60601.
2. Analiżi tal-Integrità tas-Sinjal
Test tad-dijagramma tal-għajnejn: Iġġenera l-ħin tas-sinjal - graffs tad-dominju permezz ta 'oxxilloskopju biex tevalwa l-amplitudni tas-sinjal, iż-żmien u t-tolleranza tal-ħoss. F'xenarji ta 'trasmissjoni ta' data ta 'veloċità għolja- (bħal Ethercat Industrial Ethernet), il-wisa' tal-ftuħ tad-dijagramma tal-għajnejn għandha tkun ikbar minn jew daqs 80% taċ-ċiklu tas-sinjal, inkella l-effikaċja tal-lqugħ tal-konnettur għandha tiġi kkontrollata (valur standard ikbar minn jew daqs jew daqs) 60DB @ 1GHz).
Analiżi tal-Ispettru: Tiskopri l-quċċati tal-ħoss fil-komponenti tal-frekwenza tas-sinjal. F'każ ta 'robot li jsortja loġistika, minħabba interferenza armonika mill-konvertitur tal-frekwenza (saħħa tal-kamp 2.4GHz sa -35dbm), ir-rata ta' żball tas-sinjal Rs485 trasmess mill-konnettur M8 żdied bi 300%. Wara l-installazzjoni ta 'filtru taċ-ċirku manjetiku, ġie rrestawrat għal livelli normali.
3. Sejbien tal-Loġika tas-Sinjal tal-Livell
Metodu ta 'injezzjoni ta' sinjal ta 'livell għoli: Applika livell għoli kontinwu (bħal +24 v) fuq l-istazzjon prinċipali, u iżola u tiskopri l-livell ta' input ta 'kull stazzjon skjav permezz ta' optocoupler. Meta l-livell ta 'vultaġġ ta' stazzjon skjav jinżel taħt il-limitu (bħal +18 v), il-kontrollur ewlieni jiddetermina li s-sinjal jintilef u jqajjem protezzjoni. Dan il-metodu huwa applikat fil-kontroll konġunt tar-robots tal-kuka u jista 'jsib il-punt ta' difett għal labar tal-konnettur speċifiċi.
Sejbien ta 'sinjali differenzjali: Għal sinjali differenzjali bħal LVDs, l-integrità tas-sinjal hija ddeterminata billi titqabbel id-differenza tal-vultaġġ tal-linja P / N (valur standard ± 350mV). Fil-każ ta 'telf ta' sinjal UI2 fir-robot FANUC, minħabba nuqqas ta 'qbil ta' impedenza ta 'linji differenzjali (devjazzjoni permessa ± 10%), il-koeffiċjent ta' riflessjoni tas-sinjal laħaq 0.3, u jikkawża interruzzjoni ta 'komunikazzjoni.
3, Dijanjosi ta 'Ħsarat u Metodi ta' Lokalizzazzjoni
1. Metodu ta 'iżolament segmentat
Segmentazzjoni tal-ħardwer: Qassam il-link tat-trasmissjoni tal-konnettur M8 fi tliet taqsimiet: provvista ta 'enerġija, sinjal, u ert, u uża multimetru jew analizzatur tan-netwerk biex tiskopri kull taqsima. Pereżempju, f'każ ta 'telf ta' sinjal fi pistola ta 'wweldjar ta' robot ta 'wweldjar, instab permezz ta' skoperta segmentata li l-ħsara oriġina mill-ossidazzjoni tal-pin tal-ert tal-konnettur, li tirriżulta fin-nuqqas ta 'soppressjoni ta' interferenza tal-mod komuni.
Segmentazzjoni tas-Softwer: Ikkonfigura t-tikketti tad-detezzjoni tas-sinjali fis-sistema ta 'kontroll tar-robot u timplimenta segmentazzjoni loġika permezz ta' struzzjonijiet ta 'qabża kondizzjonali. Pereżempju, il-kombinazzjoni ta 'sejbien ta' sinjal qasir - terminu (stennija ta 'stennija) u twila - sejbien ta' sinjali tat-terminu (struzzjoni tas-sinjal_monitor) murija fil-vidjo tat-tagħlim Tiktok tista 'ssib b'mod preċiż il-ħin tal-ħin fejn isseħħ it-telf tas-sinjal.
2. Algoritmu dijanjostiku intelliġenti
Mudell tat-Tagħlim tal-Magni: Klassifikatur SVM tal-ferrovija biex jirrikonoxxi l-karatteristiċi tas-sinjal (bħal parametri tad-dijagramma tal-għajnejn, ħoss spettrali). Fil-każ tar-robot ABB, il-mudell kiseb eżattezza dijanjostika ta '98.7% għall-ħsarat fil-konnettur M8, li huwa 23% ogħla mill-metodi tal-limitu tradizzjonali.
Sistema esperta: Ibni bażi ta 'għarfien tal-ħsarat li tkopri mudelli ta' konnettur, xenarji ta 'applikazzjoni, u dejta ta' difetti storiċi. Ċertu manifattur tar-robot industrijali naqqas il-ħin medju ta 'soluzzjoni ta' problemi minn 4.2 sigħat għal 0.8 sigħat permezz ta 'sistema esperta.
4, applikazzjonijiet tal-industrija u każijiet tipiċi
1. Kontroll konġunt tar-robots industrijali
Fin-nanorobot ta 'Kuka Kr Cybertech, il-konnettur M8 jadotta d-disinn ta' l-inserzjoni kontra r-reverse (devjazzjoni tal-wisa 'tal-keyway inqas minn jew daqs 0.05mm) u teknoloġija ta' skoperta intelliġenti biex tinkiseb:
Adattabilità ta 'vibrazzjoni ta' frekwenza għolja: F'ambjent ta 'vibrazzjoni ta' 20Hz, is-sinjal jitter huwa kkontrollat ​​fi ħdan ± 0.1 μ s;
Dijanjosi tal-Ħsarat Awto: Meta jiġi skopert it-telf tas-sinjal, is-sistema taqleb awtomatikament għal links żejda biex tiżgura l-kontinwità tal-kontroll tal-moviment.
2. Operazzjoni preċiża ta 'robots kirurġiċi
Il-ġonot mekkaniċi tad-driegħ tad-da vinci xi kirurġika robot jużaw konnetturi ta 'grad mediku M8, u s-sistema ta' skoperta tagħha għandha:
Bijokompatibilità: Ċertifikazzjoni tal-Klassi VI USP mgħoddija biex tevita r-riskju ta 'preċipitazzjoni materjali;
Feedback f'ħin reali: Id-dewmien tat-trasmissjoni tas-sinjal tas-senser tal-forza huwa inqas minn jew daqs 50 μ s, li jissodisfa r-rekwiżiti ta 'operazzjoni fina intraoperattiva.
3. Adattament tal-ambjent dinamiku tar-robots umanojdi
Ir-robot Walker X kullimkien jittrasmetti sinjali tal-encoder konġunti permezz ta 'konnettur M8, u t-teknoloġija tal-iskoperta tagħha tikseb:
Komunikazzjoni b'veloċità għolja: tappoġġja trasmissjoni ta '10Gbps Ethernet, b'wisa' tal-ftuħ ta 'l-għajnejn ta' 92%;
Disinn ta 'Interferenza Kontra l-Interferenza: L-adozzjoni tat-tielet - struttura ta' damping tal-punt tal-ordni, il-varjazzjoni tar-reżistenza għall-kuntatt hija kkontrollata fi 3m ω.